蹴鞠所用之“鞠”，可上溯到石球。石球约十万年前的丁村文化遗址首先出土，四万年前的 许家窑文化遗址大量出现。石球最早是狩猎工具，原始社会后期出现了用脚踢的石球及镂空的陶球。
汉以前的战国，称古代足球为“蹋鞠”。通过《史记·苏秦列传》这些史料表明，战国时期的齐国都城临淄，蹴鞠已发展成一种在民间广为盛行的娱乐方式。
两汉三国时期，蹴鞠发展较快。首先，娱乐性蹴鞠得以继承。有“康庄驰逐，穷巷踏鞠”，“上以弓马为务，家以蹴鞠为学”的记载。其次，出现了表演性蹴鞠。表演性蹴鞠是在鼓乐伴奏下进行以脚、膝、肩、头等部位控球技能的表演。
如果说汉代是蹴鞠文化发展的一个高潮的话，那么唐宋则是蹴鞠文化发展的第二个高潮。首先，充气球的出现。蹴鞠从最初使用塞满毛发的实心球，唐代以后则出现充气球。唐代仲无颇的《气毬赋》：“气之为球，合而成质。俾腾跃而攸利，在吹嘘而取实。尽心规矩，初因方以致圆；假手弥缝，终使满而不溢。
宋朝以后蹴鞠活动更为普及，从皇宫内院到平民家庭,都以蹴鞠为乐。
明朝，蹴鞠仍在广泛流行到了清代，在史籍上有关足球活动的记载，就寥寥无几了。满族人曾将其与滑冰结合起来，出现了“冰上蹙鞠”的运动形式。清代中叶以后，随着西方现代足球的传入，中国传统的蹴鞠活动基本上被欧洲的现代足球所取代，而踢毽子作为“蹴鞠之遗事”（宋高承《事物纪原》），而得以继承与发展。
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