远古时代，地球上布满江湖河海。为了获得生活资料，人类在同大自然的斗争中学会了游泳。跳水是伴随着游泳技能的发展而产生的。我们至今见到历史上最早的跳水图像是一只陈列在伦敦大不列颠博物馆里的陶质花瓶。这只公元前500年的花瓶上，描绘着几个男孩头朝下跳水的图案，说明当时的跳水活动已有开展。
许多靠近大海和内河资源丰富的国家也很早就出现了跳水活动。据文献记载，海岛之国印度尼西亚在16世纪初，当地的渔民和采珠人，经常进行跳水活动。17世纪，在斯堪的纳维亚半岛、地中海、红海沿岸一带的国家，不少码头工人、海员和渔民都常在陡峭的岸边和桅杆上进行跳水活动。
据有关史料记载，我国早在唐代就有了跳水活动。当时的跳水行家曹赞能在“百丈桩上，不解衣投身而下……”；到了宋代，我国的跳水技术已很高超。南宋孟元老《东京梦华录》（卷七）载：“……又一人上蹴秋千，将平架，筋斗掷身入水，谓之‘水秋千’。”文中“筋斗”动作与现代跳水的翻腾动作相似。“内人稀见水秋千，争擘珠帘账殿前，第一锦标谁夺得？右军输却小龙船”，这是宋朝诗人王？作的一首反映当时跳水活动的诗。诗中描述了争夺“第一锦标”的跳水竞赛活动。可见当时的跳水活动不仅水平较高，而且具有一定的规模。
早期的跳水，技术水平的高低是以高度来衡量的。无论什么类别的动作，都力求从更高的地方往下跳。如1871年，美国人卓松，曾在通往纽约的一座高达46米的大桥上往水里跳，可见当时的跳水技术已有一定的水平。
现代竞技跳水是由花式跳水演变来的。花式跳水起源于德国。19世纪，跳水运动在德国开展较为普遍并有了很大的发展。1870年，德国体育教育家奥托·克鲁克在他的《游泳和跳水》中已列有110种花式跳水的姿势和动作。
1900年，跳水运动首次登上奥运会的舞台。瑞典运动员在该届奥运会上作了精彩的跳水表演，被公认为是最早的现代竞技跳水。1904年在美国圣路易举行的第3届奥运会上正式把跳水列为竞赛项目，美国选手德·舍尔顿以12.75分获男子跳台跳水冠军。
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